Ubuntu18.04安装ROS-Melodic

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系统要求

  • 操作系统: Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver)
  • ROS 版本: Melodic Morenia (官方长期支持版本)
  • Python 版本: 2.7.x (ROS Melodic 默认使用)

安装步骤

1. 配置软件源和密钥

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2. 更新软件包列表

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sudo apt update

3. 安装 ROS Melodic

完整桌面版 (推荐，包含 GUI 工具、仿真器和常用库):

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sudo apt install ros-melodic-desktop-full

其他可选版本:

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sudo apt install ros-melodic-desktop    # 基础桌面版（无仿真器）
sudo apt install ros-melodic-ros-base   # 最小核心版（仅通信库和工具）

4. 初始化 rosdep

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sudo rosdep init
rosdep update

5. 设置环境变量

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echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装构建工具和依赖

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sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 创建示例工作空间 (可选)

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mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

验证安装

打开新终端，运行：

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roscore

如果看到类似以下输出，说明安装成功：

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... logging to /home/username/.ros/log/xxx/roslaunch-hostname-xxx.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://hostname:xxx/
ros_comm version 1.14.3

常见问题解决

1. 密钥获取失败

如果 apt-key adv 失败，可以手动下载并添加：

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curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

2. 网络问题

如果下载速度慢，可以替换为国内镜像源（如清华源）：

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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Python 版本验证

确保系统中已安装 Python 2.7：

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python --version  # 应显示 Python 2.7.x

测试命令

安装完成后，可以使用以下命令测试 ROS 功能：

  • roscore - 启动 ROS master
  • rosrun roscpp_tutorials talker - 运行发布者节点
  • rosrun roscpp_tutorials listener - 运行订阅者节点

参考资源